Era quinto e ultimo dei cinque figli maschi del re d'Inghilterra, duca di Normandia, conte del Maine, d'Angiò e di Turenna, Enrico II d'Inghilterra e della duchessa d'Aquitania e Guascogna e contessa di Poitiers, Eleonora d'Aquitania. Dal lato materno era fratellastro minore di Maria di Champagne e Alice di Francia (1151 – 1198). Era anche fratello minore di Guglielmo, Conte di Poitiers, di Enrico, di Matilda d'Inghilterra, di Riccardo Cuor di Leone, Goffredo II, Duca di Bretagna, Leonora d'Aquitania e Giovanna d'Inghilterra.