Era il secondo dei cinque figli maschi del re d'Inghilterra, duca di Normandia, conte del Maine, d'Angiò e di Turenna, Enrico II d'Inghilterra e della duchessa d'Aquitania e Guascogna e contessa di Poitiers, Eleonora d'Aquitania.
Enrico fu, per parte di madre, il fratellastro minore di Maria di Champagne e Alice di Francia. Era anche il fratello minore di Guglielmo, Conte di Poitiers e il fratello maggiore di Matilda d'Inghilterra, di Riccardo I d'Inghilterra, di Goffredo II, Duca di Bretagna, di Leonora d'Aquitania, di Giovanna d'Inghilterra e di Giovanni d'Inghilterra.