Enrico IV nacque nella notte tra il 12 e il 13 dicembre 1553 a Pau, all'epoca capitale del Viscontado di Béarn, all'epoca situato in Aquitania. Era figlio di Antonio di Borbone, duca di Vendôme e di Giovanna III, regina di Navarra. La nascita avvenne nel castello della cittadina francese, di proprietà del nonno materno, Enrico II, che si allietò dell'avvenimento, dato che desiderava da molto tempo che la sua unica figlia generasse un erede maschio. Al Castello di Pau si può ancora osservare il carapace di tartaruga che fu utilizzato come culla di Enrico IV: questo curioso oggetto faceva parte della "Camera di Enrico IV", situata negli appartamenti della regina Giovanna.