Enrico nacque nel 1017, figlio di Corrado II il Salico e di Gisella di Svevia. Dal 1027 al 1042 fu duca di Baviera, dal 1038 fino al 1045 duca di Svevia. Il 14 aprile 1028, ad Aquisgrana, il padre lo fece incoronare rex romanorum dall'arcivescovo di Colonia Pellegrino. Nell'autunno del 1038 divenne re di Borgogna, e l'anno dopo succedette al padre sul trono imperiale. Nel 1041 sottomise la Boemia, e assoggettò il regno d'Ungheria all'autorità imperiale. Resse il ducato di Carinzia dalla morte del cugino, Corrado II di Carinzia fino al 1047.