Chez les hominidés (être humain, chimpanzé, bonobo, orang outan, gorille) et le dauphin, le comportement sexuel n'est plus un comportement de reproduction, mais évolue vers un comportement érotique. Au cours de l'évolution et de la corticalisation du cerveau, le contrôle neurobiologique du comportement sexuel a été modifié (voir le tableau de synthèse ci-dessous).