A origem do Cavalo Campeiro é atribuída à expedição do espanhol Alvar Nuñes (“Cabeça de Vaca”), que em março de 1541 seguiu por terra, a partir do litoral de Santa Catarina até Assunção, Paraguai. Porém, é muito provável que houve, também, extravios de animais por outras expedições espanholas com a mesma rota, pois a ilha de Santa Catarina (Florianópolis) era o primeiro posto avançado da Espanha na América do Sul.

As primeiras notícias oficiais da presença de cavalos no planalto, hoje catarinense, se deram quando da abertura do Caminho dos Conventos no ano de 1728 por Francisco de Souza e Farias, que partindo de Araranguá/SC transpôs as matas da Serra Geral e já no planalto deparou com um grande número de cavalgaduras e vacas.