Boemondo fu il figlio primogenito di Roberto il Guiscardo, duca di Puglia e di Calabria, nato dal matrimonio di quest'ultimo con Alberada di Buonalbergo, che fu più tardi ripudiata. Fu battezzato col nome di Marco in onore del santo patrono di San Marco Argentano (secondo una tradizione locale, senza alcun fondamento storiografico e/o documentario), ma diventò noto come Boemondo a causa di una leggendaria creatura biblica che portava tale nome, il Behemoth. Fino al 1098 firmava i documenti semplicemente come Roberti ducis filius. Suo figlio e successore si riferiva a lui semplicemente come magnus Boamundus. Inoltre, a causa della sua controversia con il fratello per il ducato di Puglia, fu chiamato dux Apuliae da alcuni cronisti. Tuttavia, il titolo utilizzato più frequentemente dagli altri capi crociati durante la sua vita ed in seguito fu Principe d'Antiochia (Antiocenus princeps)