Aroldo nacque attorno al 1022 da Godwin del Wessex e della seconda moglie Gytha Thorkelsdaettir che si suppone essere stata la sorella di Ulf il Conte (morto 1026) che a sua volta sarebbe stato il genero di Sweyn I di Danimarca e quindi il padre di Sweyn II di Danimarca. Godwin e Gytha ebbero diversi altri figli fra cui Edith che divenne la Regina consorte di Edoardo il Confessore, Tostig e Leofwine.