L'animal domestique est perçu comme tel à des niveaux différents. Il s'agit à l'époque contemporaine généralement d'animaux, plus ou moins familiers, issus de la domestication et de l'élevage comme animal de rente. En droit, toutefois, le statut d'animal domestique peut s'appliquer de façon plus restreinte à un nombre réduit d'espèces ou même des races animales bien précises, variables en fonction de la législation concernée. Dans son acception originale l'expression peut s'appliquer à tout animal vivant dans le voisinage de la maison et commensale de l'homme, même s'il s'agit d'un animal libre comme le Moineau domestique, mais cette proximité constante avec l'homme les distingue des animaux sauvages proprement dits.