Era figlia del conte Guglielmo III di Poitou, duca d'Aquitania della dinastia del Ramnulfidi, e di Agnese di Borgogna. Agnese fu la seconda moglie dell'imperatore Enrico III, che sposò il 21 novembre 1043. Dal loro matrimonio nacquero sia Giuditta d'Ungheria che l'imperatore Enrico IV.