הקיסרות הייתה מורכבת מנסיכויות רבות ולא הייתה בגדר מלכות העוברת בירושה: השלטון לא עבר מאב לבנו במסגרת
שושלת, וכל קיסר היה צריך להיבחר לתפקידו. כדי שבחירתו תהיה יעילה ולא תיתקל בקשיים, הוחלט ב-1356, בימי הקיסר קרל הרביעי, על הקמת מעמד נסיכים בוחרים, פורום מצומצם של שבעה נסיכים, מושלי מחוזות חשובים, שרק הם ישתתפו בבחירת הקיסר. הנסיכים הבוחרים היו נסיכי ברנדנבורג, סקסוניה, טריר, מיינץ, קלן, פפאלץ ובוהמיה. שלושה מהם - הארכיהגמונים של מיינץ, טרִיר וקלן - היו אנשי כנסייה בכירים; ארבעת הנותרים היו נסיכים חילונים.