המונח "ארטילריה" הומצא כבר במאה ה־13, ומקורו במילה הצרפתית העתיקה: artillier שפירושה "חרש-נשק" (בתחילה התייחסה המילה artillery למכלול כלי-המלחמה בעלי יכולת שיגור של
קליעים, כולל אבנים, סלעים, אבוקות). אחד מכלי הארטילריה הבולטים בתקופה העתיקה היה הבליסטרה ובנוסף לו היו הקטפולטה וכלים אחרים. רק בעקבות המצאת התותחים החל המונח להיות שם נרדף לכלים אלה ולחיילים האמונים על הפעלתם.