Os ónibus circulavam em horários determinados, em linhas fixas, o que os distinguiam dos carros de praça (antepassados dos atuais táxis), os quais se poderiam dirigir para qualquer destino escolhido pelo cliente, só o transportando a si e às pessoas que o acompanhavam. Por outro lado, os ónibus circulavam sobre a calçada e não sobre carris, o que os distinguia dos trâmueis. Os ónibus não dispunham, necessariamente, de pontos de paragem fixos.

No princípio do século XX, foram desenvolvidos os auto-ónibus, com caraterísticas semelhantes, mas dotados de propulsão automóvel. Em Portugal, os auto-ónibus passaram ser conhecidos por "autocarros", a partir da década de 1940. No Brasil, os auto-ônibus, assumiram a designação dos seus antecessores de tração animal, sendo conhecidos como "ônibus". Em muitos países, os termos "bus" (simplificação de "omnibus") ou "autobus" passaram a designar os sucessores automóveis dos antigos ónibus.